課題采用水下移動(dòng)機(jī)器人磁吸式四輪雙驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及其協(xié)同控制方法，攻克了水下作業(yè)機(jī)器人在大型構(gòu)件上全位置移動(dòng)行走關(guān)鍵技術(shù)，提出并建立了水下局部干法焊接及切割雙作業(yè)模式，實(shí)現(xiàn)了200m水深以內(nèi)焊接及切割作業(yè)，獲得作業(yè)關(guān)鍵工藝參數(shù)，并在用戶現(xiàn)場完成水下焊接實(shí)驗(yàn)。
課題的完成對(duì)形成水下焊接及切割智能裝備奠定了良好的技術(shù)基礎(chǔ)，在水下工程的建設(shè)、維護(hù)、應(yīng)急維修等領(lǐng)域具有良好的推廣應(yīng)用價(jià)值。
